我国古代用天干、地支合并记载时间。天干的数字有10个，是甲、乙、丙、丁、戊、己、庚、辛，壬、癸，地支的数字是12个，是子、丑、寅、卯、辰、巳、午、未、申、酉、戍、亥。把天干与地支相配，就得甲子、乙丑、丙寅、丁卯……，交叉配合60次，故称60花甲子。
“三庚”就是遇上3个“庚”字，到第四个庚日为初伏。由于天干是10个，所以每隔10天就出现一个庚日，如庚子日、庚寅日、庚辰日等。一年365天(闰年366天)都不是10的整数倍，今年某一天庚日，明年就不一定是庚日。由于庚日的变化不定，所以每年入伏的日期不尽相同。夏至开始，数到三个庚日后的第四个庚日，就是初伏的第一天。
伏，分为初伏、中伏、末伏，叫做三伏。三伏是一年最热的时期，这是因为逐渐夜短昼长，阳光接近直射。但夏至还不是最热的时候，因为这时地面吸收的热，晚上又散发了一大部分。不过，每天吸热多，散热少，积累下来一天比一天热，大约再过20多天到了三伏，天气就最热了。
三伏的日期是从夏至三个庚日后数到第四个庚日是初伏，第四个庚日到第五个庚日为中伏，立秋后的第一个庚日到第二个庚日为末伏。每一个庚日相隔10天，中伏天数不固定，夏至到立秋之间有4个庚日时，中伏为10天，有6个庚日时，中伏为20天。伏，是避暑之意。从夏至开始，昼短夜长，热的中间潜伏着寒冷的因素，当初起名“伏”是很科学的。
三伏的日期是按节气的日期和干支的日期相配合来决定。按农历的规定，数伏，并不是从夏至数起，所谓“夏至三庚便数伏”。
这就是说，在夏至以后的第三个庚日是“初伏”，第四个庚日是“中伏”， 第五或第六个庚日是末伏，这就是所谓的“三伏”。
两个庚日之间是10天，初伏与夏至之间的天数不一定，最少是21天，最多是30天。
补充
什么叫“三庚”
我国古代用天干、地支合并记载时间。天干的数字有10个，是甲、乙、丙、丁、戊、己、庚、辛，壬、癸，地支的数字是12个，是子、丑、寅、卯、辰、巳、午、未、申、酉、戍、亥。把天干与地支相配，就得甲子、乙丑、丙寅、丁卯……，交叉配合60次，故称60花甲子。“三庚”就是遇上3个“庚”字，到第四个庚日为初伏。由于天干是10个，所以每隔10天就出现一个庚日，如庚子日、庚寅日、庚辰日等。一年365天(闰年366天)都不是10的整数倍，今年某一天庚日，明年就不一定是庚日。由于庚日的变化不定，所以每年入伏的日期不尽相同。
伏，分为初伏、中伏、末伏，叫做三伏。三伏是一年最热的时期，这是因为逐渐夜短昼长，阳光接近直射。但夏至还不是最热的时候，因为这时地面吸收的热，晚上又散发了一大部分。不过，每天吸热多，散热少，积累下来一天比一天热，大约再过20多天到了三伏，天气就最热了。
三伏的日期是从夏至三个庚日后数到第四个庚日是初伏，第四个庚日到第五个庚日为中伏，立秋后的第一个庚日到第二个庚日为末伏。每一个庚日相隔10天，中伏天数不固定，夏至到立秋之间有4个庚日时，中伏为10天，有6个庚日时，中伏为20天。
参考资料：二十四节气集锦
参考资料：bbs.cqzg.cn/thread-439448-1-1.html
本回答被提问者采纳从夏至开始，计算到第三个名称里含有“庚”的日期，第三个庚日就是初伏开始的时候。
只要根据干支纪年法，就能够推算出入伏的时间了，也能够提前准备好进入伏天，做好保湿和补水工作。
三庚是中国的农历之中规定的三伏天已经开始了的一个标志。庚日之中的庚字的意思是甲天干、乙天干、丙天干、丁天干、戊天干、己天干、庚天干、辛天干、壬天干、癸天干这十个天干之中的第七个天干，庚日每十天可以重复一次，每隔十日会出现一个庚日。
由于每年的庚日时间不同，一年的三百六十五天不能够把10给整除，所以今年的庚日不一定是明年的庚日，所以说入伏的时间也不同，需要计算和判断。
庚日的“庚”字是“甲、乙、丙、丁、戊、己、庚、辛、壬、癸”10个天干中的第7个字，庚日每10天重复一次。从夏至开始，依照干支纪日的排列，第3个庚日出现时，为初伏第一天，第4个庚日为中伏第一天，立秋后第1个庚日为末伏第一天。当夏至与立秋之间出现4个庚日时中伏为10天，出现5个庚日则为20天。庚日出现的早晚将影响中伏的长短，所以，有些年份伏天30天，有些年份伏天40天的情况。