谁用过单片机控制伺服电机驱动器的，我现在能控制运转，但是不知道Z相信号怎么用它来定位。

Question

我用的是松下的私服，用M128控制运转没什么问题就是发脉冲。现在就是在定位上面有些不了解，我在Z相上面结了个发光二极管，如果直接接的话led一直亮的，串个电阻进去可以看到它有闪烁，标明有脉冲信号，但是我接示波器去看了下发现信号很小。有人告诉我直接用Z相信号就只可直接定位的，不需要加近点开关。又没人用过的，给个提示看。

Answer 1

所谓Z相脉冲定位，就是利用它做原点搜索。这个信号你首先要搞懂，它是伺服电机编码器反馈给伺服电机驱动器的，你取到的这个信号是通过驱动器体现出来的，这个信号伺服电机每转一圈，就有一个。

怎么用它进行原点搜索呢？因为编码器的精度非常高，所以可以取这个信号作为原点，这个原点就非常准确。但是，他只能作为原点，而长距离的原点搜索（超过一圈），它就可能会来2次以上，是没办法确定原点的。所以，在长距离的原点搜索情况下，首先要确立一个近点，还是需要外部信号的，这个近点是个大概位置，搜索到近点以后，再找Z相脉冲，确立原点，也就是说，在找到近点之后，找到的第一个Z相脉冲即为原点。

用单片机操作，需要把近点信号和Z相脉冲信号取到单片机，然后单片机发脉冲，驱动电机正转（或反转），当取到近点信号时，脉冲频率降低（电机减速），搜素原点，当Z相脉冲一到单片机，脉冲输出马上停止，这时候原点就确立了。而每次开机都重复同样的原点搜索步骤，这样就能保证原点的准确。

“有人告诉我直接用Z相信号就只可直接定位的，不需要加近点开关”我想，这个说法是指原点确定以后，或者是从某定点，运行到某一位置的时候，可以通过取驱动器的三相脉冲来确定行程和位置，但是只有Z相脉冲是不可能精确定位，需要把A、B相全部都取到，通过计数来确定运行位置。

Answer 2

我现在也在做这个 麻烦楼主 能告诉我追问

我也不知道怎么搞啊，这个z相定位
你QQ多少

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